任何一台自动组装设备都是由执行元件，传感器部分，控制器部分三部分组成，当自动组装设备突然出现故障不工作，或者工作顺序失常，就必须进行故障诊断。下面我们从组成设备的三部分来了解一下诊断自动组装设备故障的方法。

(1)渐发性故障

渐发性故障是由于机械产品参数的劣化过程(磨损、腐蚀、疲劳、老化)逐渐发展而形成的。它的主要特点是故障发生可能性的大小与机械产品使用时间有关，使用的时间越长，发生故障的可能性就越大。大部分机器的故障都属于这类故障。这类故障只是在机械设备的有效寿命的后期才明显地表现出来，这种故障一经发生，就标志着机械设备寿命的终结，需要进行大修。由于这种故障的渐发性，它是可以预测的。

(2)突发性故障

突发性故障是由于各种不利因素和偶然的外界影响对机械设备共同作用的结果。这种故障发生的特点是具有偶然性，一般与使用的时间无关，因而这种故障是难以预测的，但它一般容易排除。这类故障的例子有：因润滑油中断而零件产生热变形裂纹；因机械使用不当或出现超负荷现象而引起零件折断；因各参数达到极限值而引起零件变形和断裂等。

(3)复合型故障

复合型故障包括了上述两种故障的特征。其故障发生的时间是不定的，并与设备的状态无关，而设各工作能力耗损过程的速度则与设备工作能力耗损的性能有关，如由于零件内部存在着应力集中，当受到外界对机器作用的大冲击后，随着机器的继续使用，就可能逐渐发生裂纹。

在保证上述步骤无误后，故障才有可能出现在自动组装设备的控制器中，但永远不可能是程序问题。不要肯定是控制器毁坏，只要没有出现过严重的短路，控制器内部都具有短路保护，一般性的短路不会烧毁控制器。